Dänemark wurde um 980 von Harald Blauzahn erstmals geeint. Bis weit in das 11. Jahrhundert wurden die Dänen als Wikinger bezeichnet, welche in ganz Europa Kolonien gründeten und Handel trieben, aber auch ganze Länder und Landstriche plünderten und Kriege führten.

Mehrmals in der Geschichte kontrollierte Dänemark England, Norwegen, Schweden und weite Teile der Ostseeküsten und Norddeutschlands. Schonen (ein Teil des heutigen Schwedens) war beispielsweise lange Zeit Teil Dänemarks und ging erst 1658 an Schweden. Die dänisch-norwegische Personalunion löste sich durch den Frieden von Kiel 1814 auf, als Norwegen zu Schweden fiel (bis 1905). Grönland, Island (bis 1944) und die Färöer verblieben ebenso bei Dänemark wie Dänisch-Westindien (bis 1917). Siehe auch: Dänische Kolonien.

Die Dänische Nationalbewegung und die Liberalen begannen in den 1830er Jahren an Macht zu gewinnen, und nach den europäischen Revolutionen um 1848 (vergleiche Märzrevolution) etablierte sich Dänemark 1849 zu einer konstitutionellen Monarchie unter der Linie Glücksburg des Hauses Oldenburg: Es erhielt seine erste Verfassung. Eine wichtige Rolle spielte in dieser Zeit der bedeutende dänische Theologe, Pädagoge, Dichter und Politiker N.F.S. Grundtvig

Nach dem Zweiten Schleswigschen Krieg 1864 war Dänemark gezwungen, Schleswig-Holstein an Preußen abzutreten. Hieran erinnert heute noch die nationale Gedenkstätte bei den Düppeler Schanzen, wo jedes Jahr am 18. April der Jahrestag der verlorenen Entscheidungsschlacht begangen wird.

Diese Niederlage bewirkte tiefe Einschnitte in der Entwicklung der nationalen Identität Dänemarks, die Innenpolitik erfuhr einen Linksruck, die Außenpolitik der Nation nahm einen strikten Neutralitätskurs an, und behielt diesen bis nach dem Ersten Weltkrieg bei.

Nach dem Ersten Weltkrieg verschob sich die deutsch-dänische Grenze erneut, diesmal nach Süden, im Jahre 1920 wurde ihr genauer und bis heute gültiger Verlauf per Abstimmung festgelegt, Nordschleswig ging wieder an Dänemark. Als Folge der häufigen Grenzverschiebung existieren auf beiden Seiten Minderheiten der jeweils anderen Nationalität mit besonderen Rechten, auf deutscher Seite in Schleswig-Holstein zum Beispiel ist der Südschleswigsche Wählerverband (SSW) bei Landtagswahlen von der Fünf-Prozent-Klausel ausgenommen und regelmäßig im Kieler Landtag vertreten.

Am 9. April 1940 wurde Dänemark von Deutschland (Operation Weserübung) besetzt und blieb bis Ende des Zweiten Weltkriegs unter deutscher Besatzung. Der Widerstand des dänischen Volkes gegen den Holocaust war vorbildlich. Als Protest gegen die Einführung des Judensterns in Dänemark heftete sich der König das Abzeichen an die Kleidung und ritt durch das Land. Im Oktober 1943 kam es zu einer beispiellosen Tat: Die Rettung der dänischen Juden durch das dänische Volk.

Nach dem Krieg war Dänemark Gründungsmitglied der NATO, und wurde 1973 nach einer Volksabstimmung Mitglied der Europäischen Gemeinschaft.

1989 hat Dänemark als erstes Land der Welt zivilrechtliche Partnerschaften für Homosexuelle eingeführt.